Впервые серия GX была представлена в 2002-м году на автосалоне в Детройте, фактически став роскошным дополнением к успешной линейке среднеразмерных внедорожников Toyota Prado, 4Runner, FJ Cruiser. Правда по богатству комплектации новая модель больше была сравнима с Land Cruiser 100, чем с «коллегами» по базе.